در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

پیش‌زمینه: این مطالعه, پراکندگی اولنار واریانس را در مبتلایان به بیماری کین باخ و همچنین در جمعیت عادی بالغین در ایران ارائه می‌دهد و هدف ما بررسی ارتباط اولنار واریانس منفی با بیماری کین باخ در بیماران بود. مواد و روش‌ها: این مطالعه شامل دو گروه بود. در گروه اول, پرونده‌های مراجعان به درمانگاه ارتوپدی دو بیمارستان ارومیه به صورت گذشته‌نگر بررسی شد و پراکندگی اولنار واریانس در ۶۰ مورد مبتلا به ...

چکیده در این پایان نامه، روش تصویر چندگانه و الگوریتم تکرار- مجدد برای حل معادلات انتگرالی فردهلم منفرد بطور ضعیف از نوع دوم معرفی نموده و مورد بررسی قرار می دهیم. همچنین با بکارگیری این روشها با روشهای پترو – گالرکین نتایج همگرایی قوی و عالی را ارائه می دهیم و نتایج نظری خود را با مثال عددی نشان می دهیم.

در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

چکیده ندارد.

با وارد کردن حلقه های آروماتیک به سیستم [5.6.7] کین آرن ترکیب 7 به عنوان یک کین آرن کاملا" پایدار بدست آمد. وجود گروههای متیل در این ساختار حلالیت ترکیب را افزایش داده و شناسائی آن را به کمک روشهای اسپکتروسکوپی آسان نموده است. شناسائی این کین آرن جدید به کمک روشهای مختلف CHN, MS, NMR, UV, IR صورت گرفته است. طیف UV این ترکیب طول موج ماکزیموم در حدود 460 نانومتر را نشان می دهد که حدود 100 نانومتر...

زمینه: علت بیماری کین باخ در استخوان لونیت بطور قطع مشخص نیست. جریان خون رسانی، شکل استخوان لونیت و وضعیت اولنار واریانس از علل آن شمره شده است. سالیان درازی است که اولنار واریانس را از عامل مهم مستعد کننده بیماری کین باخ شمرده اند. با این همه نقش اولنار واریانس منفی در بیماری کین باخ محل بحث و جدلهای زیادی بوده و مطالعاتی نیز اخیرا بر عدم دخالت اولنار واریانس منفی در شکل گیری بیماری دلالت داشت...

با وارد کردن حلقه های آروماتیک به سیستم [5.6.7] کین آرن ترکیب 7 به عنوان یک کین آرن کاملا" پایدار بدست آمد. وجود گروههای متیل در این ساختار حلالیت ترکیب را افزایش داده و شناسائی آن را به کمک روشهای اسپکتروسکوپی آسان نموده است. شناسائی این کین آرن جدید به کمک روشهای مختلف CHN, MS, NMR, UV, IR صورت گرفته است. طیف UV این ترکیب طول موج ماکزیموم در حدود 460 نانومتر را نشان می دهد که حدود 100 نانومتر...

زمینه: علت بیماری کین باخ در استخوان لونیت بطور قطع مشخص نیست. جریان خون رسانی، شکل استخوان لونیت و وضعیت اولنار واریانس از علل آن شمره شده است. سالیان درازی است که اولنار واریانس را از عامل مهم مستعد کننده بیماری کین باخ شمرده اند. با این همه نقش اولنار واریانس منفی در بیماری کین باخ محل بحث و جدلهای زیادی بوده و مطالعاتی نیز اخیرا بر عدم دخالت اولنار واریانس منفی در شکل گیری بیماری دلالت داشت...